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  • 你知道工業機器人性能評判指標嗎?

    發布時間:2018-03-29 16:09:24   來源:    瀏覽次數:

    據深圳啟程自動化培訓了解,表示機器人特性的基本參數和性能指標主要有工作空間、自由度、有效負載、運動精度、運動特性、動態特性等。

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    1工作空間(Work space

    工作空間是指機器人臂桿的特定部位在一定條件下所能到達空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了機器人工作能力的大小。

     

    2運動自由度

     

    運動自由度是指機器人操作機在空間運動所需的變量數,用以表示機器人動作靈活程度的參數,一般是以沿軸線移動和繞軸線轉動的獨立運動的數目來表示。

     

    自由物體在空間自六個自由度(三個轉動自由度和三個移動自由度)。工業機器人往往是個開式連桿系,每個關節運動副只有一個自由度,因此通常機器人的自由度數目就等于其關節數。機器人的自由度數目越多,功能就越強。

     

    3有效負載(Payload)

     

    據深圳啟程自動化培訓了解,有效負載是指機器人操作機在工作時臂端可能搬運的物體重量或所能承受的力或力矩,用以表示操作機的負荷能力。

     

    機器人在不同位姿時,允許的最大可搬運質量是不同的,因此機器人的額定可搬運質量是指其臂桿在工作空間中任意位姿時腕關節端部都能搬運的最大質量。

     

    4精度(Accuracy)

     

    機器人機械系統的精度主要涉及位姿精度、重復位姿精度、軌跡精度、重復軌跡精度等。

     

    位姿精度是指指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿中心之間的偏差。重復位姿精度是指對同指令位姿從同一方向重復響應n次后實到位姿的不一致程度。

     

    軌跡精度是指機器人機械接口從同一方向n次跟隨指令軌跡的接近程度。軌跡重復精度是指對一給定軌跡在同方向跟隨n次后實到軌跡之間的不一致程度。

     

    5運動特性(Sped

     

    據深圳啟程自動化培訓了解,速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。在機器人說明書中,通常提供了主要運動自由度的最大穩定速度,但在實際應用中單純考慮最大穩定速度是不夠的,還應注意其最大允許加速度。

     

    6動態特性

     

    動態特性結構動態參數主要包括質量、慣性矩、剛度、阻尼系數、固有頻率和振動模態。

     

     啟程自動化培訓簡稱(啟程工控學院)是專業從事自動化技能培訓的機構,團隊核心骨干來自于上市集團。總部位于深圳,業務范圍目前主要涉及:西門子、三菱PLC系統集成、電氣系統設計、DCS系統、運動控制、系統組態、工業機器人(ABB+KUKA+FANUCROBOT)、機器視覺,高級系統開發、工程項目管理、MES等各種自動化前沿技術的培訓。

     

     

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